PLC学习中组成部分：位置控制、力矩控制、惯量控制。
位置控制模式
S7-1500 的运动控制功能支持轴的定位和移动，是 S7-1500 系列 CPU众多集成功能中的重要组成部分。运动控制功能支持旋转轴、定位轴、同步轴和外部编码器等工艺对象。根据PLC-Open，具有PROFIdrive 功能的驱动装置或带模拟量设定值接口的驱动装置将通过标准运动控制指令控制。轴控制面板以及全面的在线和诊断功能有助于轻松完成驱动装置的调试和优化工作。
一、S7-1500 运动控制的操作原理
运动控制系统
S7-1500 Motion Control 支持轴的控制定位和移动，是各个 CPU S7-1500 和CPU S7-1500SP的重要组成部分。S7-1500TTechnology CPU 具备增强型功能。运动控制功能支持以下工艺对象：
● 速度轴● 定位轴● 同步轴● 外部编码器● 测量输入● 输出凸轮● 凸轮轨迹● 凸轮 (S7-1500T)
根据 PLCopen，具有 PROFIdrive功能的驱动装置和带模拟量设定值接口的驱
PROFI drive功能简介
【PROFIdrive】 是由 PNO（PROFIBUS 用户组织）在 PROFIBUS DP 和 PROFINETIO
中为速控和位控驱动装置指定的配置文件。
PROFIdrive定义图
二、控制案例分析
2.1 S7-1500系列PLC+变频器+编码器组成位置控制系统
系统搭建示意图
本文中的实例项目使用 CPU1516-3PN/DP 通过 PN 通讯控制 G120 变频器，通过安装在电机后面的编码器连接到工艺模块TM Count24V 作为位置反馈。
轴定位功能图
2.2 系统硬件组态
1.硬件组成
CPU型号：1516-3PN/DP 订货号：6ES7516-3AN00-0AB0 FW V1.6
TM技术模块：2x24V订货号：6ES7550-1AA00-0AB0 FW V1.1
G120变频器：CU250-2S订货号：6SL3246-0BA22-1FA0 FW V4.6
组态软件：STEP7 TIA Portal 6ES7 822-1AA03-0YA5 V13 Upd4
SIMATIC Startdrive 6SL3 072-4DA02-0XG0 V13 Upd1
2.硬件组态
组态1
组态&参数
变频器参数设置
3.配置工艺对象
变频器配置参数